机床与液压

作者：沈丕，董昊臻，程虎，吴心怡，王迪

单位：武汉数字工程研究所；航天科工智能运筹与信息安全研究院（武汉）有限公司；武汉数字工程研究所；武汉数字工程研究所；武汉数字工程研究所

关键词：双足机器人;微型液压动力单元;流量压力控制;模糊控制器

液压动力单元是液压双足机器人的核心部件，其小型化、轻量化设计是机器人的重要研究内容之一。针对液压双足机器人，设计一种新型微型液压动力单元。为了控制液压动力单元的输出流量，设计一种基于迭代学习的模糊PI控制器，实现对系统流量的精确控制。为了稳定压力并降低流量损耗，设计一种基于模糊控制器的压力补偿策略，提高了系统的性能和效率。最后，根据控制系统的流量内环和压力外环的特点，分别设计了转速、流量、压力实验，以验证模糊系统在转速、压力控制中的作用以及迭代学习在流量控制中的作用。实验结果表明：该微型液压动力单元可靠性强、效率高，可针对需求提供相应的流量和压力。

来源：2025年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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