机床与液压

作者：唐术锋，袁炜，王鑫，常宏，郭晓栋，火伟伟

单位：内蒙古工业大学机械工程学院;内蒙古自治区机器人与智能装备技术重点实验室；内蒙古工业大学机械工程学院;内蒙古自治区机器人与智能装备技术重点实验室；内蒙古工业大学机械工程学院;内蒙古自治区机器人与智能装备技术重点实验室；内蒙古工业大学机械工程学院;内蒙古自治区机器人与智能装备技术重点实验室；内蒙古工业大学机械工程学院;内蒙古自治区机器人与智能装备技术重点实验室；内蒙古工业大学机械工程学院;内蒙古自治区机器人与智能装备技术重点实验室

关键词：连续体机器人;狭窄空间;几何分析法;蒙特卡洛算法

基金：内蒙古自治区军民融合重点科研项目（JMZD202203）；国家自然科学基金项目（61763036；52465003）；内蒙古自治区自然科学基金（2021MS05005）；内蒙古自治区关键技术攻关计划（2021GG0258）；内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目（JY20220046）；国家重点研发计划（2018YFB1307501）；内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划（NMGIRT2213）；“英才兴蒙”工程团队（2025TEL02）

针对航空发动机传统的检测方法需要人工拆解的问题，设计一种无需将航空发动机拆解便可实现检测功能的连续体狭窄空间辅助检测机器人。该机器人由驱动单元和检测通道搭建单元两部分构成。为了躲避狭窄空间内的障碍物，设计一种由球铰链连接的连续体关节，连续体关节由顶端关节和后3段相同结构的关节串连而成，共有2个自由度。基于几何分析的方法，建立机器人的运动学模型，研究驱动空间、关节空间的映射关系，通过齐次变换的方法得到关节空间和操作空间的映射关系。运用蒙特卡洛算法得到机器人的可达工作空间并绘制了机器人末端位置变化曲线和驱动线长度变化曲线。最后研制机器人原理样机，通过实验测试机器人的弯曲性能和通过性能。实验结果表明：机器人能够在0°~110°进行不同程度的弯曲运动，能够在复杂狭窄的环境下躲避障碍物成功到达目标位置。

来源：2025年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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