机床与液压

作者：狄正辉，吴田，刘凯，罗宇，王明，曾忱

单位：三峡大学电气与新能源学院；三峡大学电气与新能源学院；中国电力科学研究院有限公司；三峡大学电气与新能源学院；国网湖北送变电工程有限公司；国网湖北送变电工程有限公司

关键词：带电作业机器人;刚柔耦合;顶升系统;连续小波变换;振动抑制

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目（51807110）

针对500 kV输电线路引流板螺栓紧固机器人在柔性架空线路上运行过程中作业末端姿态产生耦合振动的问题，提出一种基于连续小波变换（CWT）和粒子群优化算法（PSO）的顶升系统抑振策略。通过采用连续小波变换处理机器人作业末端抖动数据，提取时频图的振荡幅值特征，并以末端最大振动幅值作为优化程度指标，利用粒子群优化算法调节顶升系统输出作用力，从而抑制机器人作业末端姿态振动。为验证所提抑振策略的有效性，基于柔性输电线路与刚性机器人的耦合特性，在ADAMS中建立模型，并与MATLAB进行联合仿真，分别研究有无顶升系统调节时机器人在不同距离行驶与作业工况下末端姿态响应。仿真与实验结果表明：该系统可有效抑制柔性架空输电线路上的机器人末端姿态振动，提高运行稳定性。

来源：2025年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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