机床与液压

作者：李云龙，王生海，赵明慧，翁晶，邓晨旭，韩广冬

单位：大连海事大学轮机工程学院；大连海事大学轮机工程学院；大连海事大学轮机工程学院；南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)；大连海事大学轮机工程学院；大连海事大学轮机工程学院

关键词：无人艇布放回收;防摆装置;磁流变阻尼器;粒子群优化算法;水动力仿真

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目（52101396）；国家重点研发计划项目（2022YFB4300802）

针对高海况下无人艇布放回收作业中，无人艇负载摆动幅度过大的问题，设计一种布置于船用吊机上的半主动式磁流变防摆装置，建立防摆系统动力学模型，同时将粒子群优化算法（PSO）和PID控制器相结合，实现了PID参数的自动最优选定。通过Simulink-Adams联合仿真，结果表明：在设定的3种工作场景下，采用PSO-PID控制器的防摆系统的平均摆动抑制率相比无防摆措施提升80%以上，其能耗相比1.2 A恒定电流至少降低40%，可适应于不同的工作场景，面对突发的复杂激励具有良好的动态性能和能耗控制，证明了防摆系统及其控制策略的有效性。

来源：2025年第6期

《机床与液压》期刊编辑部

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