机床与液压

作者：金坤善，李宇翔，梁涛，王鲁军，展保同，曹继贤

单位：太原科技大学电子信息工程学院;太原科技大学，金属材料成形理论与技术山西省重点实验室；太原科技大学电子信息工程学院；泰安华鲁锻压机床有限公司；泰安华鲁锻压机床有限公司；泰安华鲁锻压机床有限公司；太原科技大学电子信息工程学院

关键词：极值搜索;阀控对称缸;自抗扰控制

基金：国家自然科学基金面上项目（52175057）；太原科技大学研究生教育改革项目(JG2022022)；太原科技大学研究生教育创新项目(SY2023014)

针对传统线性自抗扰控制器难以满足非线性、不确定性电液伺服控制系统高性能控制要求的问题，提出一种基于极值搜索的阀控对称缸电液伺服系统线性（LADRC）自抗扰控制方法。该方法融合了线性自抗扰控制不依赖系统精确数学模型和极值搜索算法多参数并行优化能力的优点，将控制器参数优化问题转换为目标函数的极值搜索问题。在分析优化过程收敛性的基础上，完成了LADRC参数的优化，并进行控制仿真研究。该方法继承了传统LADRC对不确定扰动的实时估计和动态补偿机制，同时具备动态调整扩张状态观测器带宽和状态反馈控制器增益的能力，可实现对系统的高性能控制。结果表明：该方法能够有效抑制电液伺服系统中多源不确定扰动，减小动态跟踪误差，缩短过渡过程，提升控制品质，为非线性、不确定性电液伺服系统的高性能控制提供了一种有效的解决方案。

来源：2025年第7期

《机床与液压》期刊编辑部

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