机床与液压

作者：孔庆宇，周建平，顾喜鹏，李永安，朱明亮，王宏伟

单位：太原理工大学机械工程学院;山西王家岭煤业有限公司；山西王家岭煤业有限公司;太原理工大学安全与应急管理工程学院；山西王家岭煤业有限公司;太原理工大学安全与应急管理工程学院；太原理工大学机械工程学院;山西省煤矿智能装备工程研究中心；太原理工大学机械工程学院；山西省煤矿智能装备工程研究中心

关键词：退锚机器人;负载敏感系统;节能;直线同步行走

基金：吕梁市“揭榜挂帅”重大创新需求项目（2022JBGS03）；山西王家岭煤业有限公司技术开发项目（SXZB23082282GZH054/01）

根据煤矿用退锚机器人的研发需要，设计退锚机器人履带行走系统的液压驱动与控制回路，并对其主要性能进行仿真分析。基于回路工作原理，在AMESim中建立其仿真模型，对比分析了定量泵与负载敏感泵供液系统的节能效率，结果表明负载敏感泵输出功率随负载变化而变化，节能效果更好。对退锚机器人直线行走工况下液压马达同步控制特性进行研究，分别分析了行走回路采用开环、闭环控制模式时变负载工况下回路的压力特性以及退锚机器人直线行走工况下行走马达同步性能。结果表明：在行走马达突变负载工况下，开环控制无法对马达的转速进行稳定控制；闭环控制下，左、右两侧马达可以较快响应给定控制信号，同时直线同步控制效果较好。研究结果可为矿用退锚机器人液压控制系统的工程设计开发提供参考。

来源：2025年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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