机床与液压

作者：蹇秋伟，马庆禄，王欣宇，邹政

单位：重庆交通大学机电与车辆工程学院；重庆交通大学交通运输学院；重庆交通大学交通运输学院；同济大学道路与交通工程教育部重点实验室

关键词：气动关节;柔性机器人;控制策略

基金：重庆市技术创新与应用发展专项重大项目(CSTB2022TIAD-STX0003)；交通工程应用机器人重庆市工程实验室2022年度开放课题（CELTEAR-KFKT-202301）；重庆交通大学研究生科研创新项目（2024S0075）

随着科学技术的发展，传统执行器已无法满足新一代智能机器人对轻量化和柔顺性的高要求。气动关节作为一种仿生柔性执行器，正逐渐受到研究者的广泛关注。尤其在新一代智能机器人研究中，气动关节展现出了更好的柔顺性和安全性，为机器人适应复杂工作环境、完成多样化任务提供了有效解决方案。然而，由于气动关节固有的迟滞性和非线性等特性，在实际稳定控制中面临着巨大挑战。为了克服这些难题，研究者们不断探索和改进控制策略。基于此，简要介绍气动关节的基本原理，重点论述近些年来气动关节驱动控制策略的研究进展，并进行分析总结；最后，根据当前的研究现状与未解决的问题，简要分析展望了气动关节控制策略未来的研究方向。

来源：2025年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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