机床与液压

作者：夏球

单位：靖江开放大学

关键词：轮式机器人;电液作动器;能量传递;能量回收

基金：江苏省职业技术教育学会立项课题(XHZDZZ2019013)

为提升轮式机器人关节执行器的能量传递效率，提出基于四象限控制原理的电液执行器。该装置的电液压驱动和能量回收两种模式集成到轮式机器人关节中，在采用具有高力重比的高效电液执行器时，轮式机器人的里程和稳定性得到显著改善。为分析能量输出特性，根据力和速度特性建立电液执行器运动和能量转换机制的数学模型，采用试验和参数识别验证了电液执行器方案的可行性，并获得数学模型中的未知参数。通过实验研究电液执行器的效率性能，结果表明：所提电液执行器的驱动效率和能量回收效率分别高达87%和88%，明显高于传统的执行器驱动效率和能量回收效率，其能量损耗主要来自液压回路内的压力降低。

来源：2025年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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