机床与液压

作者：雷红华，吴何畏

单位：襄阳职业技术学院汽车工程学院；湖北文理学院机械工程学院

关键词：机器人抛光;轮毂加工;关节运动规划;运动冗余

基金：湖北省职业技术教育学会科学研究重点课题(ZGJA202211)

针对车辆轮毂表面的抛光，设计六自由度机器人用于轮毂抛光，提出机器人的自动关节运动规划策略，以实现最短的加工时间。将轮毂表面分为冗余区域和非冗余区域，采用离线编程的方法自动生成轮毂复杂曲面的冗余加工路径。为了减少轮毂表面上的加工路径点，提出一种改进的Douglas-Peucker (DP)算法，该算法考虑路径点姿态的变化，在曲率变化较小区域压缩路径点，同时在曲率变化较大区域保留足够的路径点以减少对机器人位姿变化的影响。其次，将贪婪最优优先搜索(GBFS)和正弦余弦算法(SCA)相结合，以寻找最优关节运动路径。对SCA-GBFS联合算法进行仿真，并与SC-SCA进行比较分析，验证了SCA-GBFS算法可以有效地优化关节运动，避免陷入局部最优解。最后在轮毂表面开展机器人抛光试验，结果表明轮毂抛光非常光滑平整，进一步验证了所提方法的有效性。

来源：2025年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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