机床与液压

作者：朱铝芬，吕国芳

单位：南京信息职业技术学院智能制造学院；河海大学人工智能与自动化学院

关键词：磨削机器人;刀具路径;路径精度;叶片磨削

基金：2023年度江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究重大项目(23KJA470002)

针对六自由度磨削机器人刀具路径的控制，在Levenberg-Marquardt和差分进化混合算法的基础上提出刀具规划路径精度增强控制策略。利用高频率激光跟踪仪对机器人的实际路径进行动态跟踪，通过Levenberg-Marquardt和差分进化混合算法，考虑规划路径上的平均曲率变化率、弧长和刀具接触点数量，以改善绝对机器人定位精度。结果表明：补偿后，磨削机器人的最大定位误差从0.792 mm降至0.027 mm；经增强后，所提方法测量的路径精度在0.033~0.049 mm内变化。最后，对钛合金叶片进行了带补偿和不带补偿的机器人磨削实验，验证了所提刀具路径精度控制策略的有效性。

来源：2025年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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