机床与液压

作者：李慧娟，许利君

单位：郑州工商学院工学院；郑州工商学院工学院

关键词：铣削机器人;表面形貌;预测模型;铣刀振动;动态特性

基金：2023年产学合作协同育人项目(23A250026)

机器人铣削加工依赖姿态的动态特性，零件表面形貌的准确预测仍然面临一定的挑战。针对铣削机器人加工过程中刀具振动对表面形貌的影响，提出一种结合工艺参数和刀具振动影响的工件表面形貌数学模型。基于齐次坐标变换矩阵，通过刀具几何形状、刀具偏心量和冗余角计算切削刃的运动轨迹，采用逆距离加权法预测机器人铣削系统不同姿态下的动态特性，构建机器人铣削系统动态模型以计算铣刀的振动位移，进而修正切削刃的运动轨迹。最后，通过铣削实验验证所提方法的有效性。结果表明：预测的表面粗糙度与实验值具有良好的一致性，验证了模型在表面形貌预测中的准确性。

来源：2025年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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