机床与液压

作者：郎需强，孙巍伟，王通

单位：北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学机电工程学院；北京遥感设备研究所

关键词：货物拣选机器人;仓储环境;全向移动底盘;多节串联伸缩臂

基金：北京市科技计划课题（Z171100000817006）

针对大型电商仓储货物的拣选主要采用人工作业，存在效率低、劳动强度大、成本高等问题，开发适用于大型仓储环境的货物拣选机器人具有较高的商业价值及广阔的发展前景。根据实际货物搬运的作业需求，提出一种仓储货物自主拣选机器人，并对其关键执行机构及其控制系统进行设计：为满足机器人对仓库环境的适应性要求，设计能够在堆垛紧密、操作空间狭窄环境下灵活移动的全向底盘；为解决密集排列托盘货物的拆垛难题，设计能够动态自主适应多品类、多规格箱式货物拣选的末端执行机构。综合运用理论计算与数值仿真软件，分别对机器人的关键执行机构进行运动学、动力学分析，并开展机器人关键零部件的强度和刚度分析。现场测试结果表明：所研制的机器人工程样机实现了预期的性能指标，为有效提升仓储业务的工作效率、降低物流成本、实现物流设施设备的完全自动化奠定了基础。

来源：2025年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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