机床与液压

作者：孙曾辉，朱华炳，张涛，鲍学，卫康

单位：合肥工业大学机械工程学院；合肥工业大学机械工程学院；合肥工业大学机械工程学院；合肥工业大学机械工程学院；安徽理工大学机械工程学院

关键词：矿山环境;ROS2;阿克曼机器人;AGV;开源控制

基金：深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室开放基金(SKLMRDPC22KF23)

在矿山环境下，采用人工方法投放雷管具有很高的危险性，并且效率相对较低。针对以上问题，设计一种基于ROS的阿克曼AGV机器人。根据阿克曼动力学模型完成了移动机器人的结构设计。采用ros2_control开源控制方法实现机器人的离线、在线控制，即在Gazebo仿真软件中的离线控制，同时结合ROS2与Arduino的串口通信，实现了ROS2对阿克曼移动机器人的在线控制，并且采用双步进电机的驱动方式提高了在线控制的精度。运用Navigation2实现了机器人的自动导航功能。最后，通过仿真与实验证明了基于ROS2的阿克曼AGV机器人的设计及其控制的可行性。

来源：2025年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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