机床与液压

作者：潘杰，胡春华，江明，马勇，孟凡豪，何宣虎，刘承志

单位：中国电力科学研究院有限公司；中国电力科学研究院有限公司；中国电力科学研究院有限公司；中国电力科学研究院有限公司；中国电力科学研究院有限公司；国家电网有限公司特高压建设分公司；国网安徽省电力有限公司

关键词：输电线路;六分裂间隔棒;安装机器人;机构设计

基金：国家电网科技项目(5200-202220092A-1-1-ZN)

为解决人工高空走线安装间隔棒面临的高危、任务繁重和效率低等问题，针对输电线路中间隔棒安装的机械化施工需求，提出并设计一种新型适应于六分裂高压输电线路的间隔棒安装机器人。该机器人结构紧凑，呈左右对撑分布，包含导线行走机构、间隔棒进给机构和安装作业机构。通过对机器人在导线上的受力分析，采用主动轮、从动轮和压紧轮混合使用方式，保证机器人快速、稳定行进。通过分析机器人的存储与进给功能，设计一种集成多自由度机械臂与间隔棒安装工具的装配机构，从而实现单次对6个间隔棒的装配作业。研制一台六分裂间隔棒安装机器人样机，将其搭载在输电线路试验环境下开展性能测试。试验结果表明：机器人在六分裂导线上具有携带六分裂间隔棒行进和安装等功能，能有效降低人工高空作业风险，提高安装效率。

来源：2025年第11期

《机床与液压》期刊编辑部

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