机床与液压

作者：张晶晶，李慧娟

单位：郑州工商学院工学院；郑州工商学院工学院

关键词：机器人加工;轮廓误差;前馈控制器;误差补偿

基金：2023年河南省产学合作协同育人项目(23A250026)

为了提升机器人的加工精度，基于系统误差模型提出一种轮廓误差前馈补偿控制策略。根据机器人机械手的结构刚度,建立估计实际刀具中心点的系统模型，并通过系统模型和力扭矩传感器预测刀具的实际位置。利用插值得到的参考位置和预测的实际位置计算轮廓误差，在此基础上设计机器人加工系统的前馈轮廓控制器，通过修改参考位置来补偿预估轮廓误差，以最小化轮廓误差来提高加工精度。最后，通过机器人铣削加工实验，在不同进给速度下对所提轮廓误差控制策略的性能进行评价。结果表明：与文献[16]基于无线力传感补偿法方法相比，该算法可将轮廓误差降低29%。

来源：2025年第11期

《机床与液压》期刊编辑部

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