机床与液压

作者：李长勇，邢浩，秦鹏博

单位：新疆大学智能制造现代产业学院；新疆大学智能制造现代产业学院；新疆大学智能制造现代产业学院

关键词：数字仿真系统;机械臂;海鸥算法;PID控制

基金：新疆维吾尔自治区中央引导地方科技发展资金项目（ZYYD2025QY17）

针对数字仿真系统中机械臂控制存在的虚拟位置与真实位置偏差问题，以实验室操作机器人数字仿真系统为基础，提出一种改进海鸥优化的PID控制方法。选用随机序列相对更优的SPM混沌映射进行海鸥种群初始化处理，以提升海鸥算法的全局寻优能力。提出一种非线性惯性权重系数A，以平衡探索与寻优能力。采用正弦余弦算子的方法，促进最优海鸥个体的位置信息在种群寻优过程中的有效传递。在改进后的海鸥算法中加入贪心策略和黄金正弦指引机制，提高算法的整体寻优能力。最后，搭建实验平台，对建立的数字仿真系统进行虚实运动仿真同步实验。结果表明：数字仿真系统中的机械臂运动状态与物理空间基本一致，证明了改进后的算法有效降低了数字仿真系统中机械臂模型虚实位置之间坐标的偏差。

来源：2025年第11期

《机床与液压》期刊编辑部

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