机床与液压

作者：陈红霞，陈王浩，于蓓，李晨光，张蛟腾

单位：内蒙古工业大学工程训练教学部；内蒙古工业大学机械工程学院；内蒙古航天红峡化工有限公司；内蒙古工业大学机械工程学院；内蒙古工业大学机械工程学院

关键词：恒力控制;阻抗控制;重力补偿;六维力控

基金：内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目（JY20220299）；内蒙古自治区科技计划项目（2022YFSJ0016）

机械臂在替代人工清理某危化物混合锅时，存在清理力不稳定的问题，因此需要对机械臂的恒力控制开展研究。通过对机械臂末端工具进行重力补偿分析，同时利用特殊姿态方法，完成对六维力传感器的重力补偿，消除机械臂末端工具重力和自身零飘的影响，得到末端工具与混合锅壁实际接触的力/力矩值，并将其转换为机械臂末端工具坐标系下的值。对机械臂的不同姿态进行六维力控重力补偿实验，验证了重力补偿算法的有效性。运用阻抗控制方法，建立HSR-PT1600机械臂末端工具位置与混合锅壁接触力之间的映射关系，实现法向清理力的恒定控制。实验结果表明：通过阻抗控制建立的接触力映射关系，有效实现了机械臂的恒力控制，危化物混合锅清理效果显著。

来源：2025年第11期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2025年第11期