机床与液压

作者：李航，罗小辉，曹树平

单位：华中科技大学机械科学与工程学院；华中科技大学机械科学与工程学院；华中科技大学机械科学与工程学院

关键词：电液负载模拟器;非线性模型;滑模控制;模糊RBF神经网络;加载精度

针对大负载工作条件以及系统中存在的舵机运动干扰等问题，以300 kN惯性负载被动式电液负载模拟器为研究对象，在扰动频率不低于2 Hz的工况下开展力加载精度提升试验。考虑实际工作过程中非线性因素与不确定性因素的影响，建立系统非线性数学模型；基于神经网络能够逼近任意非线性函数的优势，结合滑模控制理论与模糊RBF神经网络算法，设计一种模糊RBF滑模控制器，通过模糊RBF神经网络输出值对滑模控制律中的未知项进行估计补偿，使模糊RBF滑模控制器不再依赖系统的准确参数；根据Lyapunov稳定性理论得到神经网络学习率，并证明控制器的稳定性；最后在MATLAB/Simulink环境下搭建数值仿真平台进行仿真试验。结果表明：与PID控制器、RBF神经网络滑模控制器相比，所设计的模糊RBF滑模控制器具有优良的力加载跟踪效果以及良好的抗干扰能力。

来源：2025年第12期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2025年第12期