机床与液压

作者：王锦涛，张心颖，吕立彤，张连朋，王瑞晨，陈正

单位：石家庄铁道大学机械工程学院；石家庄铁道大学机械工程学院；石家庄铁道大学机械工程学院；浙江大学，流体动力基础件与机电系统全国重点实验室；石家庄铁道大学机械工程学院；石家庄铁道大学机械工程学院；浙江大学，流体动力基础件与机电系统全国重点实验室

关键词：回转关节;负载口独立系统;非模式切换;压力控制;轨迹跟踪控制

基金：国家重点研发计划项目（2023YFC2809903）；河北省教育厅青年拔尖人才项目（BJ2025200）

针对主流模式切换方法存在的切换频繁和压力波动等问题，以负载口独立双阀芯控制的液压缸驱动回转关节为研究对象，提出一种基于自适应鲁棒控制的非模式切换控制方法。该方法根据轨迹跟踪目标，计算出理想的回转关节驱动力，并对回转关节有杆腔进行压力规划和控制，将其压力保持在满足理想驱动力条件下的最小压力。同时，对回转关节无杆腔进行运动轨迹跟踪控制，从而避免模式切换方法在压力控制和运动控制目标之间的频繁切换。最后，在液压机械臂的回转关节上开展运动控制对比实验。结果显示：相较于传统模式切换方法，文中提出的控制方法能够有效降低容腔压力波动，使运动过程更加平稳，同时提升了跟踪精度。

来源：2025年第13期

《机床与液压》期刊编辑部

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