机床与液压

作者：许有熊，宁博，张全升，陈星宇

单位：南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院

关键词：软体驱动器;有限元分析;试验验证;柔性手爪

基金：国家自然科学基金项目(51205182;52375292)；江苏省重点研发计划(社会发展)项目(BE2019724)；南京工程学院研究生科技创新基金项目(TB202417004)

为解决传统等高腔室软体驱动器抓取过程夹持力不足的问题，提出一种新型的仿生递变气动软体驱动器。采用内部腔室体积递变的结构，通过优化形变特性增强底部的变形和夹持力，同时有效降低驱动器的质量。此外，该设计还可减少端部的过度变形，提高与物体表面的贴合度，实现渐进式施压，减少操作过程中的压力突变，从而避免对物体的伤害。基于人体食指仿生原理设计了递变式腔室软体驱动器结构；通过能量法建立了驱动器的力学模型，并选取主要结构参数,利用有限元软件进行了正交仿真试验，获得最优参数组合；最后，进行了驱动器静力学测试和柔性手爪抓取试验。结果表明：软体驱动器的仿真分析与试验结果趋势一致，验证了仿真的有效性；柔性手爪能实现两种抓取模式，均可抓取不同质量的物体。

来源：2025年第14期

《机床与液压》期刊编辑部

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