机床与液压

作者：段悦，陈强明

单位：河南护理职业学院公共学科部；郑州大学机械与动力工程学院

关键词：机器人定位;单目视觉;高斯过程回归;定位误差

基金：2023年河南省产学合作协同育人项目(23A21026)

为了提高移动机器人远距离抓取物体的视觉定位精度，提出一种基于单目机器视觉和高斯过程回归的高精度定位策略。将标记的目标物放置在视场内的固定位置，采用校准板上的定位标记目标代替目标对象识别的方法，解决了目标物尺寸受限的问题。利用单目视觉解决了大目校准位误差放大的不对中问题，构建了机器人相对坐标系的位移与图像坐标系的对应关系。基于高斯过程回归的曲面拟合方法，建立视觉定位误差的补偿模型，在此基础上对机器人的定位误差进行了有效的补偿和修正。最后通过移动机器人实验，验证所提控制策略定位的准确性。实验结果表明，通过误差补偿模型，定位误差从-0.90~0.80 mm 减小到-0.10~0.20 mm，角度误差从-0.060°~0.060°减小到-0.015°~0.015°，表明所提控制策略能够有效提升机器人的视觉定位精度。

来源：2025年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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