机床与液压

作者：向国强，周红军

单位：武汉科技大学信息科学与工程学院；武汉科技大学信息科学与工程学院

关键词：七轴工业机器人;自动化拆解生产线;协同控制

为了应对现有工件高精度操作与运转的难题，分析并设计全自动拆解生产线，主要包括工业机器人、机器人第七轴、工装拆解机构和码盘输送线等。通过对产线设备进行调试控制和方法优化，实现了工件的自动化作业。在产线中，设计天轨系统作为六轴工业机器人的第七轴，将工业机器人及其第七轴架设于空中，从而形成天轨机器人。通过优化其作业空间，实现工装拆解机构和码盘输送线之间的协同控制。同时，将机器人的作业信号集成至主控系统中，实现控制系统的统一调控。为进一步提高定位精度和作业灵活性，采用工件码盘分区策略，通过示教器重新建立单个工件码盘的坐标系并优化码盘使用情况，对码盘整体建立多重坐标系，使每块分区单独建立坐标系，实现目标工件的双向拆解和区域化精准定位。现场实地测试表明：通过七轴工业机器人与其他机构的协同控制以及码盘分区设计的作业模式，摆放误差为±0.4 mm，可实现工件的100% 摆盘，保证了工件作业的精准性；优化了产线运行节拍，单个工件的拆解作业时间由最初的192 s减少至145 s，缩短约25%，提高了生产效率。

来源：2025年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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