机床与液压

作者：杨明东，张翔龙，霍文军，周红坤，杨帆

单位：昆明船舶设备研究试验中心；海军装备部驻广州地区军事代表局；中国人民解放军92942部队；昆明船舶设备研究试验中心；昆明船舶设备研究试验中心

关键词：垂吊式水下重载液压打捞机器人;控制系统;模块化

针对垂吊式水下重载打捞机器人在复杂深海环境作业时对灵敏度、准确性、抗干扰能力等要求，设计一种基于CompactRIO的机器人模块化控制系统。以CompactRIO平台和NI数据采集模块为核心，设计可重复配置的控制系统硬件，构建机器人多源监测信息，实现大功率液压动力调节及打捞动作控制。基于命令的生产者-消费者模型，采用多任务消息队列处理器的设计思想和高内聚、低耦合的设计原则，设计基于LabVIEW的水面监控层-水下实时控制层-FPGA接口层3层模块化控制软件，增强软件的扩展性。最终，通过改进航向双闭环运动控制算法，提高机器人航向保持和微调自动控制性能。经海上试验验证：该控制系统控制命令下发至执行机构动作平均用时约255 ms，航向控制精度保持在±0.5°以内，表明该系统实时传输效果好、机器人运动及打捞控制准确率高。

来源：2025年第17期

《机床与液压》期刊编辑部

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