机床与液压

作者：许德芳，赵华民

单位：吕梁学院数学与人工智能系；山西农业大学信息科学与工程学院

关键词：液压机器人;自适应滑模控制;轨迹跟踪;立体视觉;转动惯量

基金：2021年山西省基础研究计划项目青年科学研究项目(202103021223145)；2024年吕梁市科技局重点研发项目(2024NY03)

针对工程液压机器人的双驱动摆动轨迹，利用立体视觉和机器人动态识别机器人转动惯量的新方法，提出一种自适应滑模控制跟踪策略。根据工程液压机器人摇摆数学模型，建立双驱动摆动非线性液压动力学模型，并设计参数自适应滑模控制策略。在抓取和卸载物体时，基于二自由度机器人重力识别方法，并结合立体视觉信息开发一种新型初始值识别算法，提高了识别算法的性能。通过对工程机器人摆动非线性自适应算法初始值的讨论，证明该方法在提高机器人抓取和卸载过程中轨迹跟踪精度方面的有效性。同时，通过与仅使用机器人动力学方法和仅使用立体视觉方法进行对比分析，表明所提控制策略具有较优的轨迹跟踪性能。最后，通过仿真和实验验证了所提轨迹控制跟踪方案的有效性。

来源：2025年第17期

《机床与液压》期刊编辑部

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