机床与液压

作者：皮文俊，尤晶晶，黄宁宁，闻王虎，叶鹏达，李飒

单位：南京林业大学机械电子工程学院；南京林业大学机械电子工程学院；南京林业大学机械电子工程学院；南京林业大学机械电子工程学院；常州大学机械与轨道交通学院；南京林业大学机械电子工程学院

关键词：台体型Stewart并联机构;正向运动学;解析法

基金：国家自然科学基金项目(51405237)；江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(2024NFUSPITP0041)

“12-6”台体型Stewart并联机构的耦合度低且可实时反馈控制，但其装配方式特殊，不具有一般性。为此，设计一种改进的“12-6”台体型Stewart并联机构，改变原有的装配方式，将装配方式一般化，即将4个动球铰布置在棱点上，剩余2个动球铰在对应的动平台棱边上任意对称布置，并解析求解正向运动学方程。运用静球铰与动球铰之间、动平台中心与动球铰之间的约束关系，建立运动学方程。通过同构运算，将运动学方程转化为有关动球铰位置矢量的4个方程组。基于方程组系数矩阵的奇异性及动球铰间的约束关系，得到正向运动学方程的唯一全解析解。最后，通过虚拟样机试验验证正解算法的正确性。

来源：2025年第17期

《机床与液压》期刊编辑部

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