机床与液压

作者：张勇，张倩，马倩倩，李国丽

单位：安徽大学电气工程与自动化学院；安徽大学电气工程与自动化学院；安徽大学工业节电与用电安全安徽省重点实验室；安徽大学电气工程与自动化学院；安徽大学电气工程与自动化学院；安徽大学工业节电与用电安全安徽省重点实验室

关键词：三自由度球关节电机;DDPG算法;LuGre模型;参数辨识;摩擦补偿

基金：国家自然科学基金区域创新联合基金重点项目(U23A20647)

新型三自由度球关节电机进行轨迹跟踪控制时因摩擦等非线性扰动可能出现爬坡、抖振等现象。针对此，提出一种基于深度确定性策略梯度（DDPG）算法的球关节电机摩擦模型参数辨识方法，并基于自抗扰控制策略设计补偿环节。针对球关节电机设计转速-摩擦力矩实验。针对LuGre模型参数辨识问题，设计DDPG算法的动作、环境和奖励，辨识球关节电机各自由度LuGre摩擦模型静态参数。对比DDPG参数辨识算法、传统神经网络法和遗传算法的辨识误差。实验结果表明：所提DDPG算法辨识参数更准确。最后，基于LuGre摩擦模型设计自抗扰控制摩擦力矩补偿环节。结果表明：摩擦补偿策略可有效抑制摩擦扰动，提高了系统的跟踪精度。

来源：2025年第18期

《机床与液压》期刊编辑部

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