机床与液压

作者：汤子墨，王丽梅

单位：沈阳工业大学电气工程学院；沈阳工业大学电气工程学院

关键词：三轴平台;轮廓误差;数值迭代法;永磁直线同步电动机

基金：国家自然科学基金项目（51875366）

在三轴运动平台轮廓误差估计过程中，当期望轨迹梯度的模值很小时，会导致曲率很大，使用现有近似方法和迭代算法会使轮廓精度下降，甚至无法求取基准点。针对此问题，提出基于Halley迭代的轮廓误差估计方法，此方法在分母中引入误差与加速度的乘积项，可以克服基准点的求取问题，且相对牛顿迭代方法可以获得更快的收敛速度；结合任务直角坐标系的方法实现对轮廓误差的直接控制，且在基本不影响计算时间的前提下减少一组控制参数的整定；然后设计自适应鲁棒控制器提高系统的鲁棒性和轮廓精度；最后通过仿真对比验证所提方法的有效性。结果表明：在相同的迭代次数下，与其他近似方法相比，所提方法可以有效减小轮廓误差，提高轮廓控制精度，且对于尖角处曲率较大的空间曲线，该方法仍能保持高性能的轮廓跟踪。

来源：2025年第20期

《机床与液压》期刊编辑部

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