机床与液压

作者：董奇峰，吴中正，程茂林

单位：中交第二航务工程局有限公司；长大桥梁建设施工技术交通行业重点实验室；中交第二航务工程局有限公司；交通运输行业交通基础设施智能制造技术研发中心；中交第二航务工程局有限公司；中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司

关键词：机器视觉;钢筋安装机器人;运动学模型;深度相机

基金：中交集团科技研发项目（2021-ZJKJ-JBGS01）

针对当前桥塔钢筋安装难度大、施工效率低等问题，基于机器视觉和工业机器人技术设计一款钢筋自动安装智能装备。对钢筋安装机器人结构进行设计，提出钢筋自动化安装作业工艺；基于D-H法进行机器人运动学分析，建立机器人正、逆运动学模型；设计基于深度相机的钢筋网格视觉识别定位系统，实现了复杂环境下钢筋交叉点的识别与坐标提取；最后，通过试验对钢筋安装机器人方案的可行性进行验证。试验结果表明：钢筋安装机器人可实现桥塔钢筋的全流程自动化安装，与传统工艺相比，拉钩筋安装精度可达2 mm以内且焊接质量较为稳定，可减少作业人员50%，安装效率提升30%，提高了施工效率和质量，其视觉系统的可靠性和稳定性也满足钢筋安装的定位要求，达到了预期的设计目标。

来源：2025年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

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