机床与液压

作者：高茂源，王廷，王好臣，陈佳，步坤亭，肖立强，邵利军，陶新民

单位：齐鲁理工学院智能制造与控制工程学院；山东省工业大数据与智能制造重点实验室；齐鲁理工学院智能制造与控制工程学院；山东省工业大数据与智能制造重点实验室；山东工智科技有限公司；齐鲁理工学院智能制造与控制工程学院；山东省工业大数据与智能制造重点实验室；齐鲁理工学院智能制造与控制工程学院；山东省工业大数据与智能制造重点实验室；齐鲁理工学院智能制造与控制工程学院；山东省工业大数据与智能制造重点实验室；齐鲁理工学院智能制造与控制工程学院；山东省工业大数据与智能制造重点实验室；山东省工业大数据与智能制造重点实验室

关键词：视觉识别;定位抓取;堆叠零件;形状匹配

基金：山东省科技型中小企业创新能力提升工程项目（2023TSGC0329）；山东省自然科学基金项目（ZR2024MF130）；齐鲁理工学院校级科研项目（QIT24NN029）

针对机器人在抓取堆叠场景零件时存在识别定位效率和抓取准确度较低等问题，开发一套堆叠场景下零件视觉识别定位与抓取系统。搭建机器人视觉系统获取标定参数，提出一种动态因子预处理算法，以平滑图像并增强对比度。基于改进的匹配识别算法完成堆叠零件分类，引入直方图匹配和积分图像理论优化立体匹配算法，根据匹配点视差及标定参数确定目标零件的空间位置。最后，结合匹配得分的抓取策略完成机器人视觉抓取实验。结果表明：视觉引导机器人抓取堆叠场景零件成功率达到94.6%，具有较高的准确性和可行性，可以满足实际工业识别定位与抓取需求。

来源：2025年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

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