机床与液压

作者：陈飞宇，杨波，刘吉柱，王治洋，戚国豪

单位：苏州大学机电工程学院；四川航天世源科技有限公司；苏州大学机电工程学院；苏州大学机电工程学院；苏州大学机电工程学院

关键词：球形电机;多自由度运动;人形机器人

基金：国家重点研发项目（2022YFB4701000）

多自由度球形电机作为一类新型电动机，可实现单机在三维空间中的多自由度运动，在机器人、仿生关节、特种设备等领域具有广阔的应用前景，得到了各国研究人员的广泛关注。阐述多自由度球形电机的发展历程、研究现状及未来的应用前景，选取感应式、永磁式、磁阻式、超声式多自由度球形电机典型案例对多自由度球形电机的基本原理和结构特点进行概述；从机械结构、转矩特性分析方法、运动控制策略和传感检测4个方面分析了多自由度球形电机的技术特点和未来发展方向；根据多自由度球形电机的特点和优势，形成多自由度球形电机成熟的设计理论、提高球形电机的输出转矩、完善运动控制策略与传感检测技术3个方面讨论其未来在人形机器人领域中的应用前景。

来源：2025年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

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