机床与液压

作者：徐明，胡国良

单位：华东交通大学机电与车辆工程学院；华东交通大学机电与车辆工程学院

关键词：磁悬浮;LQR控制;反馈线性化控制;观测器

基金：国家自然科学基金项目(52165004)

磁悬浮系统作为典型的非线性、开环不稳定系统，对磁悬浮磁体小球进行精确控制是磁悬浮控制系统设计的主要目标。针对此，根据磁悬浮系统的工作原理建立系统的非线性数学模型，采用基于平衡点的线性化LQR方法设计控制器，并对系统进行镇定控制。为了实现系统全局控制和部分系统状态的状态估计，使用反馈线性化组合观测器的控制方法设计控制器，对系统分别进行镇定控制和跟踪控制。通过MATLAB/Simulink建立仿真模型，开展系统的仿真分析， 研究系统在不同权重参数、极点位置等条件下的响应情况。磁体小球的位置和速度响应仿真结果表明，所设计的控制器能够较好地实现磁体小球的镇定控制和跟踪控制，验证了其在实现系统控制方面的可行性。

来源：2025年第22期

《机床与液压》期刊编辑部

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