机床与液压

作者：冀伟雄，李巍，马义德，赵善哲，苏杰

单位：北华航天工业学院电子与控制工程学院；北华航天工业学院电子与控制工程学院；北华航天工业学院电子与控制工程学院；通今工业机器人（河北）有限公司；北华航天工业学院电子与控制工程学院

关键词：路径规划;穴位贴检测;手眼标定;视觉定位系统

基金：中央引导地方科技发展资金项目（246Z1820G）；北华航天工业学院研究生创新项目（YKY-2025-29）

为了实现按摩过程专业化、自动化与智能化以及提升操作的稳定性，根据我国传统经典医学理论和现代计算机视觉理论，设计一款理疗机器人视觉定位系统。为了提高按摩穴位的准确率，针对圆形穴位贴中心定位不准确的问题，提出多策略融合算法进行穴位贴检测，并计算出穴位贴圆心坐标；通过深度相机获取人体图像，识别穴位贴中心位置，通过手眼标定技术完成像素坐标到世界坐标的转换，确定穴位贴的位置信息，完成定位。最后，利用上位机驱动低成本协作式六自由度机械臂按照规划路径完成精准按摩，并利用TCP通信方式控制机械臂完成按摩动作。实验结果表明：对于圆形目标检测，视觉定位系统的识别正确率为100%，3个轴方向的定位绝对误差不超过10 mm，验证了理疗机器人视觉定位系统按摩穴位的准确性。该系统具有识别精度高、成本低、部署灵活、可拓展性强等特点，适用于中医理疗、康复训练及家庭护理等多种应用场景，满足目前智能按摩机器人向专业化、标准化和智能化发展的需求。

来源：2025年第24期

《机床与液压》期刊编辑部

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