机床与液压

作者：陈俊，孙文磊，李品文，刘国良，常文轩，许黄帅

单位：新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院

关键词：混合现实技术;数字孪生;手势操控;同步映射

基金：新疆维吾尔自治区重点研发项目(2018B02012) ;乌昌石国家自主创新示范区科技发展计划项目(2022LQ03007)

数字孪生机器人系统在监测过程中的空间表现力较差，在机器人远程示教编程中存在编程过程冗杂、人机交互感差等问题。针对此，提出一种融合数字孪生与混合现实技术的机器人同步映射方法。构建机器人工作场景模型并利用?Unity?平台建立模型机与真实机器人的孪生通信，以此为基础构建机器人数字孪生平台。利用MRTK通信工具将数字孪生载入混合现实设备Hololens2中，利用机器人坐标系关系完成虚拟场景与二维码的绑定，实现孪生视角由二维到三维空间的转变，并利用网络端通信构建数字孪生操作UI界面，与手势操控相结合，改变交互模式，降低机器人示教难度并提升示教效率。最后，通过手势示教编程完成机器人同步抓取实验，验证了数字孪生技术与混合现实技术同步映射的可行性。经过多次实验分析，系统能够精准定位并完成抓取工作。

来源：2025年第24期

《机床与液压》期刊编辑部

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