机床与液压

作者：朱明照，强红宾，程章剑，刘凯磊，康绍鹏，杨静

单位：江苏理工学院机械工程学院；江苏理工学院机械工程学院；江苏省先进流体动力与装备工程研究中心；江苏理工学院机械工程学院；江苏理工学院机械工程学院；江苏省先进流体动力与装备工程研究中心；江苏理工学院机械工程学院；江苏省先进流体动力与装备工程研究中心；江苏理工学院机械工程学院；江苏省先进流体动力与装备工程研究中心

关键词：无模型自适应控制;阀控非对称缸系统;粒子群算法;位置跟踪精度

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目（51805228）；江苏省高等学校基础科学（自然科学）研究项目（22KJB460021；23KJA460006）；常州市领军型创新人才引进培育项目（CQ20210093；CQ20220089）

针对阀控非对称缸系统存在非线性、强耦合、多变量等现象，以及基于模型的控制策略依赖精确数学模型的问题，提出一种基于误差的改进紧格式无模型自适应控制（eICF-MFAC）方法。该控制方法在离散时间非线性系统的无模型自适应控制（ICF-MFAC）基础上，在控制器中引入了误差反馈输出项，以增强控制器参数整定的灵活性，并提升系统的稳态控制精度。使用粒子群算法对eICF-MFAC控制器的关键参数进行优化，并在MATLAB/Simulink中搭建无模型自适应控制系统进行仿真分析。结果表明：在正弦响应下，相比ICF-MFAC，eICF-MFAC的位置偏差消除率最大值达到32.3%；在阶跃响应下，控制器响应速度提升28%，跟踪精度提高37%。为进一步验证所设计控制方法的有效性，搭建车载六自由度减振平台试验样机进行试验验证。试验结果表明：改进后的无模型自适应控制器的位置偏差消除率最大值达58.2%，位移跟踪误差更小，控制精度更高。所设计的控制方法能够有效提升系统的响应速度和控制精度。

来源：2026年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

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