机床与液压

作者：朱亚红，樊磊

单位：重庆科创职业学院智能制造与机器人学院；重庆永友网络科技有限公司研发部

关键词：带电作业机器人;轻量化设计;双模式操作;视觉引导作业

基金：2024年重庆市教委科学技术研究计划项目(KJQN202405401)

为提高机器人作业的效率和稳定性，提出一种新型轻量级双臂机器人带电作业系统(DARLOS)，适应空间高效部署与安全作业的需求。采用十二自由度结构实现机器人的减重，设计融合视觉引导自主操作与实时人工遥控的双模式控制框架，结合视觉引导的自主作业与实时手动遥控操作，实现双机械臂同步精细控制；同时，设计一种快速更换工具系统，通过标准化接口实现多种作业工具的快速切换与稳固连接。为了减轻主安装平台的质量，基于有限元分析(FEA)模拟进行设计优化。仿真结果表明：安全系数从原设计的3.69降低到3.19，降低了13%，但仍然能够满足应用要求，同时平台的质量从原来的40 kg降低到24 kg，降低了40%。通过构建机器人样机，并在模拟环境中进行室内、外操作实验。结果表明：该机器人可以完全自主地执行日常操作任务，无需人工直接操作，验证了所设计带电机器人控制的有效性。该双臂机器人带电作业系统兼具紧凑性与轻量化特性，可适配多种现有高空作业平台，实现高机动性与高效率作业。

来源：2026年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

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