机床与液压

作者：宋莹，杨金波，胡东东

单位：无锡学院自动化学院；南京信息工程大学自动化学院；南京信息工程大学自动化学院

关键词：自动引导车;路径规划;MAPF问题;CBS算法

针对传统CBS算法在复杂工况下为多AGV规划路径时存在的运算时间较长、冲突处理效率较低，约束树扩展节点生成数较多等问题，提出了一种改进的CBS算法（WPP-CBS）。在处理冲突的顺序方面，提出了加权优先队列机制，根据路径的代价、冲突数量以及扩展节点的生成数为每个路径分配不同的权重，动态调整对冲突队列的处理优先级；在冲突检测信息采集方面，引入并行化碰撞检测算法，分解冲突集合，采用多计算单元，允许多个AGV路径同时检测碰撞，加快冲突采集速度。在路径规划方面，提出剪枝策略，剔除无效搜索空间和冗余路径，达到优化路径规划效率和质量。仿真与实验结果表明，WPP-CBS 相比CBS、ECBS、ASB-CBS的运算时间平均分别减少82.04%、40.58%、40.54%，扩展节点生成数量平均分别减少80.08%、25.62%、22.57%；在实验场景下，其运算时间平均分别减少16.91%、10.56%、5.80%，扩展节点生成数量平均分别减少52.16%、23.33%、18.05%。研究为大规模多AGV系统的路径规划提供了有效解决方案。

来源：2026年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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