机床与液压

作者：李西兴，刘晨明，王际鹏，李立军，彭文飞

单位：湖北工业大学机械工程学院现代制造质量工程湖北省重点实验室；宁波慈星股份有限公司；宁波大学机械工程与力学学院；湖北工业大学机械工程学院现代制造质量工程湖北省重点实验室；湖北工业大学机械工程学院现代制造质量工程湖北省重点实验室；宁波慈星股份有限公司；宁波大学机械工程与力学学院

关键词：多机器人系统;任务分配;遗传算法;局部搜索

基金：国家自然科学基金项目(51805152)；浙江省博士后科研择优资助项目(ZJ2024148)；湖北工业大学博士科研启动基金(BSQD2022002)

针对纺织车间智能化生产过程中搬运机器人面临的高频次纱线运输问题，提出一种基于改进遗传算法的任务分配方法。考虑搬运机器人的行驶能力、任务时间窗和负载均衡等约束条件，构建以最小化任务成本为优化目标的任务分配模型。为改善传统遗传算法易陷入局部最优问题，引入单机器人插入、单机器人交换、多机器人插入和多机器人交换4种邻域搜索算子，增强算法的搜索能力。最后，在种群迭代中融入自适应变异和干扰操作策略，提升算法收敛速度并确保求解精度。实验结果表明：文中所提改进遗传算法在纺织车间搬运机器人任务分配问题上具有快速收敛能力，处理大规模案例时，其性能提升约30%，任务成本降低约20%，展现出较强的求解能力和较高的稳定性能。

来源：2026年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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