机床与液压

作者：邰明皓，初兵，罗嘉宁，吴玥铭，余明东

单位：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所；中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所；中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所；中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所；中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所

关键词：电静液作动器;龙伯格观测器;无感辨识

传统电静液作动器（EHA）位置伺服无需负载作为控制器反馈，但在飞控系统中，仍需对其进行记录与监控，从而辅助系统的试验迭代、故障诊断、负载匹配控制策略设计等工作。若加装力传感器，将增加系统复杂度与故障率，同时不利于系统的轻型化设计。针对此，提出一种基于龙伯格观测器的EHA负载无感辨识方案。引入EHA的物理架构及其控制器模型，基于电机动力学方程完成龙伯格观测器的建模、调参及离散化设计；针对EHA电机与液压模块装配后的电机转子等效转动惯量及阻尼无法直接计算的问题，提出龙伯格观测器参数自动整定算法，有效解决EHA运动过程中阻尼及转动惯量误差带来的辨识失真问题；最后，在AMESim与Simulink联合仿真平台上，对比EHA在静止与运动情况下未整定与整定后的龙伯格观测器负载无感辨识结果，进而验证该方案的可行性。仿真结果表明：经整定后的龙伯格观测器，EHA静止时负载无感辨识误差从6.56%降低至3.76%，EHA运动时负载无感辨识误差从13.75%降低至5.04%。

来源：2026年第7期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2026年第7期