机床与液压

作者：王洁，余浪，余希达，邓银华，刘亚超

单位：广东科技学院机电工程学院；东莞市电子商贸学校；东莞市电子商贸学校；北京华卓精科科技股份有限公司；东莞理工学院集成电路学院

关键词：永磁直线同步电机;扩张状态观测器;内模控制;滑模控制

基金：国家自然科学基金项目（52305528）； 东莞市教育科研课题（2021GH337；2024GH675）

为了提高永磁直线同步电机（PMLSM）的动态响应、跟踪以及抗干扰性能，提出一种基于降阶扩张状态观测器（RESO）的内模-高阶终端滑模复合控制方法。考虑电流环的动态响应特性，将系统受到的内外不确定性归于总扰动，建立PMLSM伺服系统的3阶动力学模型，利用RESO对其进行准确估计和动态补偿。设计高阶终端滑模控制律和内模控制律对参考速度信号和参考位移信号进行闭环控制，最终构成所提复合控制方法。为验证所提方法的有效性，将其与MLADRC方法和TDOF-IMC -ESO方法进行对比。结果表明:所提方法对于S-曲线响应的稳定时间仅为9 ms，其跟踪响应的位移误差绝对值积分值为0.002，对于正弦扰动的扰动抑制时间相比MLADRC方法和TDOF-IMC-ESO分别缩短了18、40 ms。因此，所提方法能够有效提高PMLSM伺服系统的动态响应和跟踪性能，且具有极强的扰动抑制能力。

来源：2026年第8期

《机床与液压》期刊编辑部

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